Al finalizar La Nueva Generación en 1994, los productores Rick Berman, Michael Piller y Jeri Taylor empezaron a trabajar en una nueva serie que sería emitida simultáneamente con Abismo Espacial Nueve. Así fue que en 1995 Voyager fue estrenada en la nueva cadena televisiva de Paramount Pictures, UPN. La serie es protagonizada por Kate Mulgrew como la Capitán Kathryn Janeway al mando del USS Voyager. Por primera vez encontramos a una mujer al mando, situación que había sido muy discutida durante las series anteriores. Otra novedad es el hecho de que durante su primera misión la nave y su tripulación son transportados hasta el otro extremo de la galaxia, de donde les tomaría más de 70 años regresar al espacio de la Federación.

Debido a su concepción, la serie es muy diferente a las anteriores, lo cual fue pensado por sus creadores como una forma de generar nuevas historias y al mismo tiempo mantener la originalidad. Por ello encontramos nuevas razas, nuevos mundos y nuevos desafíos al explorar una región del espacio desconocida para la Federación. También es apreciable el adelanto en la tecnología empleada, sobre todo en cuanto a los efectos visuales, permitiendo así llevar a la pantalla historias que diez años antes hubieran sido muy difíciles de producir y sobre todo demasiado costosas.

La historia de Voyager es una continuación de los eventos ocurridos en La Nueva Generación y Abismo Espacial Nueve. Cuando la Federación firma la paz con los Cardasianos en 2370, un grupo de ciudadanos que se oponían al tratado forman un grupo paramilitar llamado Maquis. Un año más tarde una nueva nave estelar clase Intrepid, la USS Voyager, se encuentra persiguiendo una nave rebelde Maquis por una peligrosa región del espacio conocida como Las Tierras Baldías. Durante la persecución ambas naves son transportadas a una distancia de más de 70 mil años luz al Cuadrante Delta de la galaxia, de donde les tomaría más de 70 años regresar a la Tierra. Poco después la nave Maquis es destruida y los sobrevivientes de ambas naves se unen a bordo del Voyager con un objetivo común: volver a casa.

Al mando encontramos a la Capitán Kathryn Janeway (Kate Mulgrew), cuya determinación y capacidad de mando son esenciales para asegurar la supervivencia de su tripulación durante el largo viaje. Chakotay (Robert Beltran), el Comandante de la nave Maquis, se convirtió en el primer oficial del Voyager a pedido de la propia Janeway. Otra ex-rebelde, la Teniente B'Elanna Torres (Roxann Dawson), mitad klingon y mitad humana, es la jefa de ingenieros de la nave.

Al timón encontramos al Teniente Tom Paris (Robert Duncan McNeill), un ex-Maquis quien fue atrapado y aceptó ayudar a la tripulación del Voyager a capturar a los rebeldes liderados por Chakotay a cambio de su libertad. Recién salido de la academia encontramos al Alférez Harry Kim (Garrett Wang), encargado de las operaciones de la nave, mientras que de la seguridad del Voyager se encarga el Teniente Tuvok (Tim Russ). Debido a que el doctor de la nave murió cuando esta fue transportada al otro extremo de la galaxia, el Doctor Holográfico (Robert Picardo) se hace cargo de la enfermería.

También se unen a la tripulación Neelix (Ethan Phillips), un comerciante talaxiano que se encarga de la cocina de la nave, y Kes (Jennifer Lien) su compañera ocampa. Tiempo después, cuando Janeway forma una alianza temporal con los Borg para enfrentar a un enemigo común, se suma a la tripulación Siete de Nueve (Jeri Ryan), una joven borg que fue separada del Colectivo y decidió permaner a bordo del Voyager.

La serie llegó a su fin en Mayo del 2001, luego de siete temporadas en el aire. Si bien al principio su popularidad fue decayendo, este hecho se vio revertido a partir de la cuarta temporada cuando Jeri Ryan se unió al elenco. A pesar de que su incorporación fue un tanto polémica, su presencia logró revitalizar a la serie hasta el punto de convertirla en uno de los programas más populares de la cadena UPN.